Messaggi NMEA UBX RTCM

Il sotto-menu [h][4] Messages permette di abilitare/disabilitare i singoli messaggi emessi dal modulo GNSS sulle due porte UART, e di scegliere la loro frequenza (rate).

I messaggi attivi vengono inoltrati a tutti i canali di output: stream Bluetooth/TCP, registrazione SD, pubblicazione MQTT raw NMEA, radio esterna su UART2.

Accesso al menu

  1. Apri il menu del ricevitore (+++)
  2. Premi [h] GNSS Settings → [4] Messages
=== Messages ===

[n] NMEA UART1 (5/15 attivi)
[u] UBX UART1 (0/4 attivi)
[1] RTCM3 UART1 (0/12 attivi)
[2] RTCM3 UART2 (0/12 attivi)
[x] Annulla

Ogni categoria mostra un contatore «messaggi attivi / totali» che si aggiorna in tempo reale.

Quattro categorie disponibili:

  • [n] NMEA UART1 — messaggi NMEA-0183 standard (testo)
  • [u] UBX UART1 — messaggi UBX binari u-blox proprietari
  • [1] RTCM3 UART1 — corrections RTCM (per output a PC/cellulare via SPP/BLE/WiFi)
  • [2] RTCM3 UART2 — corrections RTCM via UART2 (per radio modem esterna, vedi Radio esterna)

NMEA UART1

15 messaggi NMEA standard supportati.

Schermata del sotto-menu (layout firmware: 2 colonne, ordine indici a-o):

=== NMEA UART1 ===

[a] GGA 1    [i] DTM 0
[b] GLL 0    [j] GBS 0
[c] GSA 1    [k] GRS 0
[d] GSV 1    [l] RLM 0
[e] RMC 1    [m] VLW 0
[f] VTG 1    [n] ZDA 0
[g] GST 0    [o] THS 0
[h] GNS 0
[A] Toggle all
[x] Annulla

Il numero accanto a ogni sigla indica lo stato: OFF = disabilitato, 1 o un valore numerico (es. 5) = rate Hz attivo. Premi la lettera [a]..``[o]`` per toggle on/off del singolo messaggio. [A] (maiuscola) toggle di gruppo (tutti on / tutti off).

I 15 messaggi disponibili (nell’ordine in cui appaiono nel firmware: GGA, GLL, GSA, GSV, RMC, VTG, GST, GNS, DTM, GBS, GRS, RLM, VLW, ZDA, THS):

Sigla Descrizione Default
GGA Global Positioning System Fix Data On (1 Hz)
GLL Geographic Position - Latitude / Longitude Off
GSA GNSS DOP and Active Satellites On (1 Hz)
GSV GNSS Satellites in View On (5 s)
RMC Recommended Minimum Specific GNSS Data On (1 Hz)
VTG Course Over Ground and Ground Speed On (1 Hz)
GST Pseudorange Error Statistics Off
GNS GNSS Fix Data (multi-constellation) Off
DTM Datum Reference Off
GBS GNSS Satellite Fault Detection Off
GRS GNSS Range Residuals Off
RLM Return Link Message (SAR/Galileo) Off
VLW Dual Ground/Water Distance Off
ZDA Time & Date Off
THS True Heading and Status Off

Premi la lettera della voce nel menu ([a] per GGA, [c] per GSA, ecc.) per toggle on/off. Per modificare il rate, premi due volte la lettera (prima toggle, seconda volta entra in input numerico).

I 5 messaggi di default (GGA, GSA, GSV, RMC, VTG) coprono il 90% delle applicazioni rover GIS / topografiche / navigazione.

UBX UART1

4 messaggi UBX binari, principalmente per logging raw e post-processing PPK.

Schermata del sotto-menu:

=== UBX UART1 ===

[a] NAV-PVT (1)
[b] NAV-SAT (1)
[c] RAWX (OFF)
[d] SFRBX (OFF)
[A] Toggle all
[x] Annulla

Premi [a]..``[d]`` per toggle on/off. [A] toggle di gruppo. [c] per RAWX e [d] per SFRBX (vedi paragrafo PPK più sotto).

Tabella riepilogativa:

Messaggio Descrizione Uso
NAV-PVT Position, Velocity, Time (compatto) Logging
NAV-SAT Satellite status per ogni SV tracciato Diagnosi
RXM-RAWX Raw pseudorange + carrier phase + Doppler PPK
RXM-SFRBX Subframe broadcast (effemeridi + almanacco) PPK

Per post-processing PPK rigoroso abilita RXM-RAWX + RXM-SFRBX a 1 Hz. Vedi Raw data per i dettagli sulla conversione in RINEX con RTKLib.

Premi la lettera del menu ([c] per RAWX, [d] per SFRBX) per toggle on/off.

Avvertimento

I messaggi UBX sono binari: non confondere con la radio NMEA testuale. Disattivali se non hai bisogno di logging raw — appesantiscono inutilmente la banda.

RTCM3 UART1 / UART2

12 messaggi RTCM3 disponibili per emissione corrections quando il ricevitore e in modalita Base. Vengono ignorati in modalita Rover (anche se abilitati).

Schermata del sotto-menu:

=== RTCM3 UART1 ===

[a] 1005   1    [g] 1097   1
[b] 1074   OFF  [h] 1124   OFF
[c] 1077   1    [i] 1127   1
[d] 1084   OFF  [j] 1230   5
[e] 1087   1    [k] 4072.0 OFF
[f] 1094   OFF  [l] 4072.1 OFF
[A] Toggle all
[x] Annulla

Layout firmware: 2 colonne, riga r mostra [a+r] a sinistra e [a+r+6] a destra (i 12 codici nell’ordine 1005, 1074, 1077, 1084, 1087, 1094, 1097, 1124, 1127, 1230, 4072.0, 4072.1).

La schermata per RTCM3 UART2 (menu [h][4][2]) e identica come layout ma le configurazioni sono indipendenti dalla UART1.

Tabella riepilogativa messaggi disponibili:

Set raccomandato per Base RTK multi-banda: 1005, 1077, 1087, 1097, 1127, 1230 ai rate indicati. Vedi Modalità Base per il contesto completo.

I messaggi RTCM su UART2 sono diversi da quelli su UART1: puoi abilitare set differenti su ciascuna porta (es. UART1 → caster NTRIP via WiFi, UART2 → radio modem locale).

Sincronizzazione automatica

Quando cambi modalità operativa (es. da Rover a Base, o viceversa), il firmware auto-sincronizza i message rate con il set appropriato per quella modalità:

  • In Rover: NMEA + UBX, RTCM disabilitati
  • In Base: NMEA ridotto, RTCM abilitato sui set raccomandati
  • In Caster: come Base + UART1 RTCM auto-inoltrato al caster

Puoi sempre sovrascrivere la configurazione automatica dal menu Messages. Le tue scelte sono salvate in NVS.

Persistenza NVS

Le configurazioni dei rate sono salvate per categoria e per UART. Tornando in una modalità precedente, il ricevitore ripristina le rate impostate l’ultima volta.

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